Pozemné sily vznikli transformáciou pozemného vojska. Patria medzi základné zložky OS SR a sú ich hlavou súčasťou. Veliteľstvo pozemných síl sa nachádza v Trenčíne.

Funkciu veliteľa pozemného vojska v rokoch 1993 – 1999 zastával generálmajor Ing. Emil Vestenický. V období od 1. 1. 2000 do 30. 1. 2003 funkciu veliteľa pozemných síl vykonával generálmajor Ing. Jozef Blizman a od 1. 2. 2003 do 15. 12. 2004 generálmajor Ing. Oto Nečas. Od 15. decembra 2004 bol za veliteľa pozemných síl menovaný brigádny generál Ing. Milan Maxim.

Pozemné sily sú zložené, vybavené a rozmiestnené tak, aby boli pripravené na vedenie aktívnej činnosti v samostatných pozemných operáciách, ale najmä v spoločných vojenských operáciách so vzdušnými silami a na účasť v mnohonárodných vojenských, humanitárnych a mierových operáciách. V uplynulých rokoch pokračovala v pozemných silách zásadná reforma spojená s reorganizačnými zmenami redislokáciou a rušením útvarov. Pozemné sily prechádzali štrukturálnymi zmenami, od ich členenia na sily okamžitej reakcie, sily rýchlej reakcie a hlavné obranné sily k súčasnej štruktúre pozemných síl, ktorá predstavuje: sily vysokej pripravenosti a sily s nižšou pripravenosťou.

Proces realizácie štrukturálnych zmien po zrušení 1. a 2. armádneho zboru až k 31. 3. 2000, ktorý naďalej prebiehal v pozemných silách dosahoval postupne nasledujúce organizačné štruktúry: veliteľstvo pozemných síl, veliteľstvo domobrany (2 mb, db, MZ, 2 zžtm), 2 mb, 5. pšu (od 1. 10. 2005 do 1. 9. 2007 v podriadenosti PS), prOR, db, výcvikové základne, prevádzkové a zabezpečovacie útvary a zväzky. V priebehu rokov 2005 a 2006 prebiehala rozsiahla reorganizácia vojenských zväzkov a útvarov pozemných síl. Štruktúra, ktorú dosiahli koncom roka 2006 predstavovala: dve brigády ((1. mb Topoľčany (do 30. septembra 2006 ľb Topoľčany, 2. mb Prešov (do 30. septembra 2006 mb Prešov)), prRCHBO PS, spojpr PS, žpr PS a prpv PS. Organizačná štruktúra mb: 1. mb Topoľčany – 3 mpr (prOR od 1. 10. 2006 premenovaný na 11. mpr), rmo, prlogp a ďalšie podporné a zabezpečovacie jednotky. 2. mb Prešov – 2 mpr, 1 tpr, zmshdo, prlogp a ďalšie podporné a zabezpečovacie jednotky. Medzi hlavné druhy výzbroje pozemných síl patria najmä tanky typu T-72 M1, bojové vozidlá pechoty BVP-1 a BVP-2. Perspektívne sa počíta s modernizáciou vozidiel BVP-2 a vyradením vozidiel BVP-1 z výzbroje a ich nahradením kolesovými bojovými obrnenými vozidlami. Vo výzbroji mechanizovaných práporov sú protitankové prostriedky, mínomety 82 mm a 96 mm a protilietadlové riadené strely 3. generácie. Medzi základnú výzbroj delostreleckých jednotiek pozemných síl patrí 122mm raketomet Modular, 152mm samohybná kanónová húfnica Dana a 155mm ShKH Zuzana, ktorá je kompatibilná s muníciou používanou v armádach krajín NATO. Ženijné jednotky sú vybavené rôznymi druhmi ženijnej techniky, ako sú napríklad UDS–110, kolesový nakladač KN–251, mostné automobily AM–50, mostný tank MT–55, odmínovací komplet Božena a ženijná verzia vozidla Aligátor. Jednotky radiačnej chemickej a biologickej ochrany sú vybavené vozidlami BRDM–2rch, TZ–74 a Objem. Postupne sú do výzbroje jednotiek pozemných síl zaraďované moderné kolesové obrnené vozidlá Aligátor vo viacerých modifikáciách.